主要规格及技术指标

1.实时控制软件完全与MATLAB/Simulink兼容，安装实时控制软件后的Simulink界面带有此软件的功能图标，鼠标点击此功能图标可弹出标签页，标签页能对可执行文件类型进行选择，以及程序的编译、部署、运行、停止操作。
2.实时控制软件有模块库包含通信协议模块、CAN通信模块、模拟量读写模块、数字量读写模块、PWM输出模块、编码器读取模块、图像信息获取模块、图像处理模块、数据保存模块、基于硬件时钟数据读取模块、测距传感器读取模块、游戏手柄信号读取模块、程序急停模块，语音信号读取模块。
3.实时控制软件包含的通信协议模块可以通过弹窗直接选择设置TCPIP、UDP、SPI、共享内存、串口、I2C、RS485等多种通信协议。
4.实时控制软件可扩展在MATLAB/Simulink下实现3D仿真功能，实现虚实结合的硬件在环控制实验。
5.实时控制软件可以编译多种操作系统兼容的可执行实时代码，支持控制系统的闭环采样频率在WINDOWS环境下为1kHz。
6.实现MATLAB/Simulink、Python、ROS多软件环境数据信息的实时交互融合
7.工作区域：800 mm（X），250 mm（Y），350 mm（Z）
8.反向驱动摩擦力：0.353 N（X），0.353 N（Y），0.353 N（Z）
9.最大扭矩：19.71 N（X），19.71 N（Y），13.94 N（Z），1.72 N.m（横滚），1.72 N.m（俯仰），1.72 N.m（偏航）
10.位置分辨率：0.051 mm（X），0.051 mm（Y），0.051 mm（Z），0.033°（横滚），0.033°（俯仰），0.088°（偏航）

主要功能及特色

高性能触觉协作机器人实验装置由主控和被控对象组成，其中主控与MATLAB/Simulink兼容，在Simulink界面有软件的功能下拉菜单，支持开放的通信设置，兼容TCPIP通信、CAN通信、SPI、共享内存、串口、I2C、RS485等多种通信协议，能实现MATLAB/Simulink、Python、ROS多软件环境数据信息的实时交互融合，具有MATLAB/Simulink环境的虚拟现实3D可视化功能，闭环采样频率不小于1KHz。设备支撑机器人触觉控制、机器人遥操作、并行操作、力觉反馈控制、位置/力跟踪等实验研究课题。被控对象四自由度串联机器人主要用于自动化、机器人、人工智能、智能制造、等专业的实验教学、创新实践和科学研究，系统基于数字孪生技术提供虚实结合的实验体验，多种工业元素、多软件融合为依托，多个设备可交叉融合构建双臂协同和具身智能等多种工程场景。

主要附件及配置

实时控制软件QUARC、多功能数据采集卡PCIe